|
Kermit:
Daar ik de laatste tijd bezig ben met PICBasic en met PICmicro, zocht ik internet af naar informatie.Daar kwam ik al gauw in aanraking
met twee boeken die beide items behandelen! De boeken heten AMPHIBIONICS en INSECTRONICS en zijn beide geschreven door
Karl Williams. Beiden boeken gaan over de bouw van robots die geinspireerd zijn door
reptielen en insecten. Hoewel er meerdere leuke ontwerpen instaan die je op weg kunnen helpen naar een eigen ontwerp, was er een die me heel erg aansprak!
Dit was het ontwerp van een kikker! Met name de manier van voortbewegen en de mechaniek daarvoor benodigd was voor mij een uitdaging.
Ik ben nu dus bezig met de bouw van "de hardware", en op deze pagina hoop ik de eerstkomende weken daarvan een verslag te doen.
Alhoewel ik het ontwerp van Karl gebruik voor de basis van mijn ontwerp, zal het uiteindelijk resultaat totaal anders zijn.
|
|
|
Op bovenstaande foto is het chassis te zien. Dit is gemaakt van 1.5 mm aluminium plaat.
|
|
|
Op de foto hierboven zie je de reeds geassembleerde "Kikkerpootjes"
|
|
|
Het begint een beetje te lijken, de poten zitten aan het chassis.
|
|
|
Lijkt het op een kikker of op een kikker? De volgende stap is het maken van twee steunen voor de beide servomotoren die het
geheel in beweging moeten gaan zetten.Deze staan in bestelling!
|
|
|
Weer een stapje verder, de motoren zijn omgebouwd(vaste 2K2 weerstanden op de plaats van de ingebouwde potmeter, en
mechanische blokkade weggehaald) en zitten op hun plaats.De volgende stap is de bedienings armen aan de servo´s
|
|
|
Ik ben inmiddels weer een hele stap verder.Beide bedieningsarmen zitten aan de beide servo motoren. Ik heb hier twee kettingschakelaars voor
gebruikt, daar deze makkelijker rollen over de veer hefboom. Aan de voorkant zitten twee microschakelaars om de stand van de servomotor
(en dus de stand van de veerpoot) te indiceren.Ik heb hem uiteindelijk op een steun gebouwd om alle functies te laten zien.Dit omdat ik tegen
een probleem ben aangelopen.De "sprong beweging" wordt namelijk veroorzaakt door het aantrekken van de veer. Als je een
te lichte veer gebruikt, komt de kikker van achter niet eens omhoog, en als je een te zware veer gebruikt kan de servomotor de kracht niet
leveren hem te spannen! Ik heb op vele manieren getracht dit probleem op te lossen, maar zonder bevredigend resultaat. Of ik zou krachtiger
servomotoren moeten monteren, daar zie ik echter van af. Het gaat uiteindelijk om het principe, en om de ervaring die ik bij dit project heb
opgedaan met ondermeer de PicMicro.
|
|
|
Hierboven afgebeeld de printplaat tot op dit moment. Gemonteerd zitten een 16F877A PICmicro met 20mHz Kristal en een 2 x 16 LCD scherm voor met name Debug
doeleinden. Als sensoren komen er twee LDR weerstanden op, om hem te laten reageren op donker en licht, en een infrarood detector die
aanraking moet detecteren. Deze sensoren zijn nog niet gemonteerd op deze afbeelding. Wel is te zien een van de gele led's die
een indicator vormt van een van beide microschakelaars van een van beide poten(stand poot)
|
|